��(zh��)�ЙC��(g��u)���Ԅӻ����g(sh��)�����н��տ�����Ϣ�����ܿ،���ʩ�ӿ������õ��b�á���(zh��)�ЙC��(g��u)Ҳ�ǿ���ϵ�y(t��ng)����ͨ·��ֱ�Ӹ�׃�ٿv׃���ăx�����Ɉ�(zh��)�ЙC��(g��u)���{(di��o)��(ji��)�C��(g��u)�M���� ���^�̿���ϵ�y(t��ng)������(zh��)�ЙC��(g��u)�Ɉ�(zh��)�ЙC��(g��u)���{(di��o)��(ji��)�C��(g��u)�ɲ��ֽM�����{(di��o)��(ji��)�C��(g��u)ͨ�^��(zh��)��Ԫ��ֱ�Ӹ�׃��(j��ng)�I�^�̵ą���(sh��)��ʹ��(j��ng)�I�^�̝M���A(y��)����Ҫ������(zh��)�ЙC��(g��u)�t���܁��Կ������Ŀ�����Ϣ�����D(zhu��n)�Q���(q��)���{(di��o)��(ji��)�C��(g��u)��ݔ�������λ�ƻ�ֱ��λ��ݔ��������Ҳ�����m��(d��ng)?sh��)Ĉ?zh��)��Ԫ������Ҫ���c�{(di��o)��(ji��)�C��(g��u)��ͬ����(zh��)�ЙC��(g��u)ֱ�Ӱ��b�ڽ�(j��ng)�I�F(xi��n)�����Еr�����l����(y��n)�����ܷ���������ֱ��Ӱ��Ԅ��{(di��o)��(ji��)ϵ�y(t��ng)�İ�ȫ�ԺͿɿ��ԡ�
��(zh��)�ЙC��(g��u)�ij�Ҋ�������Щ����(zh��)�ЙC��(g��u)�ɷ֞��ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)��늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)��
��(zh��)�ЙC��(g��u)ʹ��Һ�w�����w�������������Դ��ͨ�^늙C����������b�Ì����D(zhu��n)�����(q��)�����á������Ĉ�(zh��)�ЙC��(g��u)���ڰ��y�T�(q��)����ȫ�_��ȫ�P(gu��n)��λ�������c�����y�Ĉ�(zh��)�ЙC��(g��u)�܉_��ʹ�y�T�ߵ��κ�λ�����M�ܴֈ�(zh��)�ЙC��(g��u)���������_�P(gu��n)�y�T���������Ĉ�(zh��)�ЙC��(g��u)���O(sh��)Ӌ�h(yu��n)�h(yu��n)�����˺��ε��_�P(gu��n)����������������λ�øБ�(y��ng)�b�������ظБ�(y��ng)�b�ã�늘O���o�b����߉�����b�ã���(sh��)��ͨӍģ�K��PID����ģ�K�������@Щ�b��ȫ�����b��һ���o�����⚤��(n��i)��
1����(zh��)�ЙC��(g��u)�������(q��)����Դ�֞��ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)��늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)��Һ����(zh��)�ЙC��(g��u)���N��
2����ݔ��λ�Ƶ���ʽ����(zh��)�ЙC��(g��u)���D(zhu��n)���ͺ�ֱ���̓ɷN��
3��������Ҏ(gu��)������(zh��)�ЙC��(g��u)�ɷ֞��_�P(gu��n)�����e���ͺͱ����������
4����ݔ�������̖����(zh��)�ЙC��(g��u)�֞����ݔ��՚≺����̖��ֱ�������̖��늽��cͨ����̖���}�_��̖�Ȏ����
