�����еĺܶ��ИI(y��)�İl(f��)չ�c����D(zhu��n)늄�(d��ng)��(zh��)���������x���_�����Еr(sh��)��һЩ�����۵����ض����܌�(d��o)�ºܴ�IJ��������֮ǰ���^���������҂��́��˽�һ�¡�늄�(d��ng)�b����ʲô���ֽM�� 늄�(d��ng)��(zh��)�����������ʲô����
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����
늄�(d��ng)�b��һ�������в��ֽM�ɣ�
����늄�(d��ng)�C(j��)�����c(di��n)���^�d������(qi��ng)�p����(d��ng)�D(zhu��n)�ش�p�D(zhu��n)��(d��ng)�T��С���̕r(sh��)�p���m(x��)������
�p�ٙC(j��)��(g��u)�����Ԝp��늄�(d��ng)�C(j��)��ݔ���D(zhu��n)����
�г̿��ƙC(j��)��(g��u)�������{(di��o)��(ji��)�͜�(zh��n)�_�����y�T�Ć��]λ����
�D(zhu��n)�����ƙC(j��)��(g��u)�������{(di��o)��(ji��)�D(zhu��n)�أ�����������ʹ֮�����^�A(y��)��ֵ��
�ք�(d��ng)�p늄�(d��ng)�ГQ�C(j��)��(g��u)���M(j��n)���ք�(d��ng)��늄�(d��ng)������(li��n)�i�C(j��)��(g��u)��
�_��ָʾ��늄�(d��ng)��늄�(d��ng)�b����ʲô���ֽM�������@ʾ�y�T�چ��]�^������̎��λ�á�
������ϲ�g��
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����������늄�(d��ng)��(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T�ȣ�����Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)��һ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖(h��o)�b�ú�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ʲôλ�ðl(f��)�����ķ�����̖(h��o)�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖(h��o)����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)��(d��ng)�����ŷ�늄�(d��ng)�C(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖(h��o)�cλ�÷�����̖(h��o)��Ȟ�ֹ���˕r(sh��)ݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖(h��o)����(y��ng)���µ�λ������
���Ͼ����P(gu��n)�ڡ�늄�(d��ng)�b����ʲô���ֽM�� 늄�(d��ng)��(zh��)�����������ʲô���ĺ��ν�B���҂���˾߀�ж���D(zhu��n)늄�(d��ng)��(zh��)����������D(zhu��n)늄�(d��ng)��(zh��)�������T�����P(gu��n)�a(ch��n)Ʒ����������^���dȤ�����Ը��҂�(li��n)ϵ�@ȡ����Ԕ��(x��)�Y����
�����P(gu��n)�I�~��늄�(d��ng) �b�� ��(zh��)�� �C(j��)��(g��u) ݔ�� �г�
