늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к�����ʲô����������P������y���O(sh��)������˾�ͽo���?gu��)�����늄ӈ?zh��)�ЙC��(g��u)�\�к�����ʲô���� 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡����������˽�֮ǰ��֮�����܌�ԓ�ИI(y��)�и�����J(r��n)�R��
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к��ڵĹ��Ϸ�����
�M���\�к�����Ԫ�������ϻ����}�͂��Ӳ���ĥ�p���}�_ʼ׃�ØO���(y��n)������늙C��Ȧ�ϻ���ɽ^�����ͣ��\�в���(w��n);늙C��������ʹ�\�еķ�(w��n)�����½�;��λ���ı��^��Ȧ�ϻ�����λ�����׃�Q���ϻ�ʹ��λ�����½�;�p�����Ă��Ӳ���ĥ�p��(d��o)��늄әC��(g��u)�o���{(di��o)��(ji��)�ȵ��������@Щ���}����(y��ng)���ڙz���Է����F(xi��n)�ش��������(d��ng)Ȼ�������еĹ���������늄���늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к�����ʲô����߀���ڌ��H�\�����˞�IJ�̤����ˇ���忨������ˇ�`������ԭ��
�ܶ��˲鿴����
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Ԉ�(zh��)�в�늄ӈ�(zh��)��������Щ������_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H���ڣ�һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)�Ӷ����ŷ�늄әC��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ���˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖����(y��ng)���µ�λ������
��x�ˡ�늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к�����ʲô���� 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡������Ŵ�Ҍ���늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к�����ʲô���ϵȆ��}���˴���˽��������߀���˽�������ֱ�г����ʽ����ͨ�͵����P(gu��n)��(n��i)������Ո�P(gu��n)ע�҂��ĺ��m(x��)����
�����P(gu��n)�I�~��늄� ��(zh��)�� ��̖ �г� ݔ��
